Сістэма кіравання рухам - гэта тэхнічная сістэма, якая выкарыстоўваецца для дакладнага кіравання рухам аб'екта. Ён шырока выкарыстоўваецца ў прамысловай аўтаматызацыі, робататэхніцы, станках з ЧПУ і іншых галінах. Яго асноўная мэта - кіраваць рухам кіраванага аб'екта па загадзя зададзенай траекторыі, хуткасці або крутоўнаму моманту шляхам рэгулявання дзеяння прывада.
Асноўныя кампаненты сістэмы кіравання рухам ўключаюць кантролер, драйвер, выканаўчы механізм і прыладу зваротнай сувязі. Кантролер - гэта "мозг" сістэмы, які звычайна складаецца з убудаванага працэсара або ПЛК (праграмуемы лагічны кантролер). Ён адказвае за выпрацоўку каманд кіравання на аснове зададзенай траекторыі руху. Драйвер пераўтворыць электрычныя сігналы кантролера ў сігналы магутнасці, неабходныя прываду, такія як напружанне або ток для рухавіка. Прывад - гэта кампанент, які непасрэдна стварае рух, і агульныя прыклады ўключаюць серварухавікі, крокавыя рухавікі або гідраўлічныя/пнеўматычныя прылады. Прылады зваротнай сувязі (напрыклад, энкодэры і лінейныя энкодэры) кантралююць фактычнае становішча, хуткасць або сілу прывада ў рэжыме рэальнага часу і вяртаюць гэтыя даныя ў кантролер, утвараючы замкнёную-сістэму кіравання.
Прынцыпы працы сістэм кіравання рухам можна падзяліць на рэжымы адкрытага- і замкнёнага- цыкла. Сістэмы з адкрытым -контурам абапіраюцца выключна на прадусталяваныя каманды кантролера і не кантралююць фактычныя вынікі, што прыводзіць да зніжэння дакладнасці. Яны падыходзяць для прыкладанняў, дзе дакладнасць не з'яўляецца прыярытэтам. Сістэмы з-замкнёным цыклам, з іншага боку, выкарыстоўваюць механізмы зваротнай сувязі для бесперапыннага параўнання адхіленняў паміж фактычным выхадам і мэтавым значэннем і карэкціроўкі сігналаў кіравання ў рэжыме рэальнага часу, тым самым забяспечваючы высока-дакладнае кіраванне рухам. Напрыклад, у сістэме сервопривода кантролер дынамічна рэгулюе ток прывада рухавіка на аснове зваротнай сувязі аб памылцы становішча ад энкодэра, што дазваляе рабатызаванай руцэ дакладна дасягнуць мэтавага становішча.
Акрамя таго, сучасныя сістэмы кіравання рухам часта выкарыстоўваюць перадавыя алгарытмы, такія як PID (прапарцыйнае-інтэгральнае-вытворнае) кіраванне, недакладнае кіраванне і адаптыўнае кіраванне, каб справіцца са складанымі ўмовамі працы. З развіццём Industry 4.0 кіраванне рухам глыбока інтэгравана з Інтэрнэтам рэчаў і штучным інтэлектам, падымаючы інтэлектуальную вытворчасць на больш высокі ўзровень.
